优傲机械臂——机械臂智能抓取都涉及了哪些技术?

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 优傲/UR

机械臂抓取需求确认每段机械臂的位姿

  首先,机械臂需求视觉伺服体系,来确认物体的方位,依据结尾履行器(手)和视觉传感器(眼)的相对方位,可分为Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种体系。

  Eye-to-Hand的分离式分布,视界固定不变,如果相机的标定精度高的话,那么视觉定位于抓取的精度也越高。

  Eye-in-Hand则将机械臂与视觉传感器固定在一起,视界随机械臂的移动而改动,传感器越近时精度越高,但过于靠近时则或许使方针超出视界规模。

  精细的视觉体系与灵活机械臂的配合,才能完成一次完美的抓取,而这正是当时机器人操作中的中心难题,归纳起来就是这么一件事:找到合适的抓取点(或吸附点),抓住它。之后的转运履行,则归于运动规划的分支。

  现在几种干流的解决方案

  Model-based(根据模型的办法)

  这种办法很好了解,即知道要抓什么,事先选用实物扫描的办法,提前将模型的数据给到机器人体系,机器在实际抓取中就只需求进行较少的运算:

  1. 离线核算:依据搭载的结尾类型,对每一个物体模型核算部分抓取点;

  2. 在线感知:通过RGB或点云图,核算出每个物体的三维位姿;

  3. 核算抓取点:在实在国际的坐标系下,依据防磕碰等要求,选取每个物体的最佳抓取点。

  RGB色彩空间由红绿蓝三种基本性组成,叠加成恣意色彩,同样地,恣意一种色彩也可以拆解为三种基本性的组合,机器人通过色彩坐标值来了解“色彩”。这种办法与人眼辨认色彩的方向类似,在显示屏上广泛选用。

  Half-Model-based(半模型的办法)

  在这种练习办法中,不需求彻底预知抓取的物体,但是需求很多类似的物体来练习算法,让算法得以在物品堆中有用对图画进行“切割”,辨认出物体的边缘。这种练习办法,需求这些流程:

  1.离线练习图画切割算法,即把图片里的像素按物体区分出来,此类工作一般由专门的数据标示员来处理,按工程师的需求,标示出海量图片中的不同细节;

  2.在线处理图画切割,在人工标示出的物体上,寻找合适的抓取点。

  这是一种现在应用较为广泛的办法,也是机械臂抓取得以推动的主要推力。机械臂技能开展缓慢,但核算机视觉的图画切割则进展敏捷,也从旁边面撬动了机器人、无人驾驶等职业的开展。

  Model-free(自由模型)

  这种练习办法不涉及到“物体”的概念,机器直接从RGB图画或点云图上核算出合适的抓取点,基本思路就是在图画上找到Antipodal(对映点),即有或许“抓的起来”的点,逐渐练习出抓取战略。这种练习办法往往让机器手很多尝试不同种类的物品,进行self-supervisedlearning,Google的Arm Farm,即为其间的代表之一。

  从抓取办法上分类可以分红两种:根据剖析办法(Analytical),根据数据驱动(Data-driven)。

  剖析办法:主要是根据动力学及几何学的剖析,一般要求知道物体的模型(known object),集大成之作为李泽湘教授的《机器人操作的数学导论》。书中根据旋量理论,介绍了很多机器人manipulation的基础。剖析办法有助于我们了解整个抓取过程,了解哪些物理量会影响抓取的稳定性。

  数据驱动:主要是根据深度学习、强化学习办法。允许机械臂抓取不知道模型的物体(Unknown object)和了解的物体(familiar object)。由所以根据深度学习的鼓起而开展的,还归于比较新的研讨领域,现在还没有发现相关的著作(如果有期望可以引荐一下)。比较经典的入门系列是:的研讨领域,现在还没有发现相关的著作(如果有期望可以引荐一下)。比较经典的入门系列是:Dex-net系列。供给了代码、数据集、工程视频,论文也讲的比较清楚。(Dex-Net by BerkeleyAutomation) 数据驱动又可以分为三种办法:learning from human demonstration、learning from labeled training data、trail and error. 别离涉及到的技能为:imitation learning、deep learning、reinforcement learning.

  同时依据抓取物体的特色分类,我们可以分红三类: know object、familiar object、unknown object。

  关于known object一般的pipeline为:
  关于familiar object, pipeline为:
  关于unknown object, pipeline为:

更多相关内容
优傲协作机器人常见的应用场景 优傲协作机器人常见的应用场景

协作机器人脱颖而出的原因是它们能在原来全部由人工完成的工作领域中发挥作用。由于协作机器人固有的安全性,如力反馈和碰撞检测的应用,人与协作机器人并肩合作的安全性将得以保证。优傲机器人公 ...

优傲e系列关键特征 优傲e系列关键特征

1、e系列示教器设计更轻量,8mm线缆更轻柔。   2、增强的控制和重复精度:   e系列机器人拥有500 Hz控制频率,比C B3系列快4倍   UR3e和UR5e重复定位精度=±0.03mm   UR10e和UR16e重 ...

优傲机器人——工业机器人常用的六种坐标系 优傲机器人——工业机器人常用的六种坐标系

1.地球坐标系。   地球(世界)坐标系是固定在空间上的标准直角坐标系,固定在事先确定的位置。基于坐标系设置用户坐标系。地球坐标系也叫直角坐标,每种机器人对应的直角坐标方向不同,对应的 ...

优傲机器人——协作机器人的主要类型介绍 优傲机器人——协作机器人的主要类型介绍

安全监控停止:安全监控停止的协作机器人适用于人机之间交互最少的作业。通常,这些类型的协作机器人实际上利用带有一系列传感器的工业机器人,当人类进入工作范围时,这些传感器会被触发而停止 ...

优傲机器人——码垛机器人抓手的设计技巧 优傲机器人——码垛机器人抓手的设计技巧

1、码垛机器人手爪前端送料的输送带的结构,对于料袋抓取的辊子输送带一般有国标,需要采用标准的接口,而对于皮带输送带,就要考虑怎样来实现。   2、码垛机器人机型的选择,机器人负载能力 ...

优傲机器人全球员工突破千人大关 优傲机器人全球员工突破千人大关

丹麦协作机器人制造商优傲机器人(以下简称“优傲”)宣布,经过持续发展,其全球员工人数突破1000人大关。在千禧年后创立的所有丹麦企业中,仅有几家目前达成了这一里程碑。   【图:优傲丹麦 ...

查看各国优傲机器人质检应用合集 查看各国优傲机器人质检应用合集

随着工业现代化的发展和自动化程度的不断提高,对制造业质量检测提出了更高的要求。当前,人工检测面临着招工、留人、培训困难等突出的用人矛盾,且检测质量易受个人主观判断和作业状态等因素影 ...

优傲机器人拧螺丝应用 优傲机器人拧螺丝应用

优傲机器人拧螺丝应用   安全可靠:UR机器人可以协同作业员,在共同空间安全可靠地完成拧螺丝工作,不需要安全围栏。   部署灵活:UR机器人每个关节可以旋转±360度,具有超高灵活度可以 ...

优傲机器人——协作机械臂的优势是? 优傲机器人——协作机械臂的优势是?

一、模块化关节设计   协作机械臂采用模块化多关节设计。机械臂上的同等型号关节可自由替换,满足企业生产规模化和客户需求多样化。   二、人机协作、安全、节省空间   协作机械臂可布 ...

优傲机器人的5大主要部件简介 优傲机器人的5大主要部件简介

1、控制系统   计算一般称为控制系统,包含构成UR机器人中央处理单元的所有零部件。控制系统被编程以告知机器人如何使用特定的零部件,类似人的大脑向全身上下发送信号以实现特定任务。这种机 ...

优傲机器人——包装机器人的优势介绍 优傲机器人——包装机器人的优势介绍

1、生产的精确性   机器人手臂被固定安装在坚固的机座之上,多轴机器人的轴均经过伺服马达和齿轮控制进行转动,这就确保了机器人在工作半径范围内可全方位灵活自由地确定工位。机器人和家具 ...

优傲机器人——六轴机器人常见故障和修理方法 优傲机器人——六轴机器人常见故障和修理方法

1.先清洁后维修   对污染较重的电气设备,先对其按钮、接线点、接触点进行清洁,检查外部控制键是否失灵。许多故障都是由脏污及导电尘块引起的,一经清洁故障往往会排除。   2.先电源后设 ...

优傲机器人推出e系列示教器 优傲机器人推出e系列示教器

优傲机器人(Universal Robots,以下简称为UR))近日开发了一款集成3挡位使能装置的e系列示教器,提升使能装置与UR协作机器人搭配使用时的客户体验。   e系列:更换关节只需10分钟   目 ...

优傲机器人——工业机器人在设计机身时应注意哪些问题? 优傲机器人——工业机器人在设计机身时应注意哪些问题?

1、打开机器人总开关后,必须先检查机器人在不在原点位置,如果不在,请手动跟踪机器人返到原点,严禁打开机器人总开关后,机器人不在原点时按启动按钮启动机器人。   2、打开机器人总开关后 ...

优傲机器人的抛光打磨技术 优傲机器人的抛光打磨技术

抛光打磨是制造业中一项不可或缺的根底工序。大到重型机械、汽车,小至手机、家电,都离不开抛光打磨;也正是因为这道出产工序的存在,我们日常生活中随处可见的这些物品才干有着高颜值的外观。 ...

优傲机器人——包装机器人的适用范围 优傲机器人——包装机器人的适用范围

(1)集合包装装箱:一次将多个包装件进行一次装箱。   (2)粉料大袋的袋装:一次性将粉料装入特定软袋中,同时完成特定位置的堆码。例如水泥及化工产品粉剂的集装袋包装。   (3)高速 ...

优傲机器人——工业机器人触觉传感器的分类介绍 优傲机器人——工业机器人触觉传感器的分类介绍

1.光学触觉传感器   光学触觉传感器有内外两种类型。在这种类型中,通过将障碍物移动到光路来调节光的强度。它具有抗电磁干扰的优点,分辨率很高。需要低布线,电子设备可以远离传感器。   ...

优傲助力丰田汽车降本增效 优傲助力丰田汽车降本增效

优傲机器人和丰田汽车的合作关系源远流长,作为全球性的合作伙伴,在丰田汽车全球各地的工厂和子公司都能发现优傲协作机器人忙碌的身影。   背景   丰田汽车北海道工厂主要为丰田汽车生产 ...

优傲机械臂功能 优傲机械臂功能

优傲机械臂有独特的功能,比传统的机器人能做更多的事情。   自动化安全功能   合作机器人最大的变化之一是它们包含的先进技术功能。现在机器人可以很容易的和另一个人一起工作,不会造成 ...

优傲机器人——关节机器人的主要分类、优点和缺点介绍 优傲机器人——关节机器人的主要分类、优点和缺点介绍

关节机器人,也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一,适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如,自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作,按照构造它 ...

栏目导航
客服中心

在线咨询:QQ


联系方式联系方式

联 系 人:黄经理

联系QQ:3271883383

联系电话:13522565663


扫码添加微信(手机端请先保存图片)

工作时间工作时间

工作日:9:00-17:00

节假日:仅处理紧急事件

Contact us

联系我们

联系电话 QQ咨询
QQ咨询

3271883383

公司地址
返回顶部