川崎机器人的冲突检测功能解决方法

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 川崎/Kawasaki

在抵触检测功用中,经过检测应用于川崎机器人手臂或东西上的抵触或冲击来感知抵触。这些功用分别称为碰撞检测和碰撞检测。

                              

  在碰撞检测中,对当前电机电流进行监测,当峰值电流超过设定的阈值规模时,机器人考虑碰撞。

  在冲击检测中,每一单位时间内都会监测电机电流的改变,当改变超过设定的阈值规模时,机器人会认为自己受到了影响。该函数的碰撞检测速度比上述碰撞检测速度更快,能够有用下降对机器人及其东西的损伤。

  碰撞检测和碰撞检测的阈值在工厂预先设定。每个轴的阈值设置为教学/查看和回放形式。能够运用设置的阈值,但是关于需要特别注意以防止抵触的状况,应该更改此阈值以调整其灵敏度。

  播映形式的阈值能够在阈值数字1到9下登录。这些门限数字能够在程序中运用。

  当心

  抵触检测的阈值现已设置为机器人在*大速度和额定负载下能够正确检测到的值。因此,这个函数能够在不设置阈值的状况下运用。关于需要将伤害下降到*小*的特殊动作,能够经过更改此阈值来调整此特性的灵敏度。一起,关于点焊而言,当焊***的移动电极行将触摸工件时,该功用自动封闭。

  在交给时,阈值现已与额定负载一起设置,但是经过设置东西数据能够进步抵触检测的灵敏度。
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