优傲机器人——机器人控制器的处理结构方式有哪些?

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 优傲/UR

一、串行处理结构

  所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理,对于这种类型的控制器,从计算机结构、控制方式来划分,又可分为以下几种:

  1、单CPU结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能,在早期的机器人中就采用这种结构,但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换 ) ,因此这种控制结构速度较慢。

  2、二级CPU结构、主从式控制方式一级 CPU 为主机,担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能 ,同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补,并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存,供二级 CPU读取;二级CPU完成全部关节位置数字控制.这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系 ,仅通过公用内存交换数据 ,是一个松耦合的关系.对采用更多的 CPU 进一步分散功能是很困难的。

  3、多CPU结构、分布式控制方式

  目前,普遍采用这种上、下位机二级分布式结构,上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等。下位机由多 C PU组成 ,每个 CPU控制一个关节运动,这些 CPU和主控机联系是通过总线形式的紧耦合,这种结构的控制器工作速度和控制性能明显提高。但这些多CPU系统共有的特征都是针对具体问题而采用的功能分布式结构,即每个处理器承担固定任务,目前世界上大多数商品化机器人控制器都是这种结构。

  控制器计算机控制系统中的位置控制部分,几乎无例外地采用数字式位置控制。

  以上几种类型的控制器都是采用串行机来计算机器人控制算法,它们存在一个共同的弱点:计算负担重、实时性差.所以大多采用离线规划和前馈补偿解耦等方法来减轻实时控制中的计算负担,当机器人在运行中受到干扰时其性能将受到影响,更难以保证高速运动中所要求的精度指标。

  二、并行处理结构

  并行处理技术是提高计算速度的一个重要而有效的手段,能满足机器人控制的实时性要求,从文献来看,关于机器人控制器并行处理技术,人们研究较多的是机器人运动学和动力学的并行算法及其实现 。

  1982年 J. Y. S. Luh首次提出机器人动力学并行处理问题 ,这是因为关节型机器人的动力学方程是一组非线性强耦合的二阶微分方程,计算十分复杂,提高机器人动力学算法计算速度也为实现复杂的控制算法如: 计算力矩法、非线性前馈法、自适应控制法等打下基础。

  开发并行算法的途径之一就是改造串行算法 ,使之并行化,然后将算法映射到并行结构 .一般有两种方式 ,一是考虑给定的并行处理器结构 ,根据处理器结构所支持的计算模型 ,开发算法的并行性;二是首先开发算法的并行性 ,然后设计支持该算法的并行处理器结构 ,以达到最佳并行效率。


更多相关内容
优傲机器人——工业机器人的五大机械结构详解 优傲机器人——工业机器人的五大机械结构详解

1、单轴机器人   单轴机器人一般分为两种传动方式,一为滚珠螺杆传动,二为同步齿形带(简称:同步带)传动,两种皆是以直线导轨做为导向,并配合伺服电机或步进电机,来实现不同应用领域的定 ...

优傲机器人优点 优傲机器人优点

优傲工业机器人突破障碍,机器人设计非常紧凑,无需繁琐的安装和设置即可快速融入生产线,与员工互动合作。任何重复的生产过程都可以通过使用傲慢工业机器人从中受益。   产品优势:   轻便 ...

优傲机器人搭配CCD视觉在线追踪 优傲机器人搭配CCD视觉在线追踪

UR机器人搭配CCD视觉在线追寻   经过Sensor检测到产品的到来,触发CCD视觉系统拍照,得到产品的位置信息,经过socket通讯将位置数据传输给UR机器人;   UR机器人按接收的偏移坐标,旋转机 ...

优傲机械臂助力双十一运输海量包裹 优傲机械臂助力双十一运输海量包裹

作为年度最大规模的电商促销狂欢节,双十一每年都会产生创纪录的海量包裹。作为连接商家和消费者之间的桥梁的快递行业,爆仓成为了“甜蜜的负担”。根据去年的数据,国家邮政局监测数据显示,11 ...

UR与FerRobotics联手打造一站式智能磨抛方案 UR与FerRobotics联手打造一站式智能磨抛方案

制造业在进行产品精加工的过程中,打磨抛光是其中一个重要工序。传统的打磨工艺面临着很多应战:   ◆ 不管工艺多么先进,都难以避免产生粉尘火花等,对人体健康形成威胁。   ◆ 人口盈利 ...

优傲预测2023年五大自动化趋势 优傲预测2023年五大自动化趋势

丹麦协作机器人制造商优傲机器人(以下简称“优傲”)近日发布对2023年五大自动化趋势的最新预测。近年来中国力推智能制造,自动化市场发展迅猛,刚刚结束的“二十大”又再次强调建设现代化产业体 ...

优傲机器人——码垛机器人抓手的种类主要有哪些? 优傲机器人——码垛机器人抓手的种类主要有哪些?

1.夹抓式机械抓手夹抓式机械抓手主要用于高速码袋,该类机械手抓手主要用于袋装物的码放,如面粉,饲料,水泥,化肥等等。   2.夹板式机械抓手夹板式机械抓手主要适用于箱盒码垛,该类抓手主 ...

优傲机器人的五大主要部件是什么? 优傲机器人的五大主要部件是什么?

1、控制系统:CPU指导高层机器人任务。   2、传感器:为机器人和世界互动提供电信号。   3、执行器:负责机器人运动的电机零部件。   4、电源:给机器人供电的电池。   5、终端执行器: ...

优傲机器人与传统工业机器人对比,有哪些优势和劣势? 优傲机器人与传统工业机器人对比,有哪些优势和劣势?

优傲机器人与传统工业机器人对比,傲机器人具有更先进的设计理念。   首先是协作的理念,机器人与人共享工作空间,共同完成某项工作;   其次是安全的理念,有专利保护的安全参数设置方式 ...

优傲机器人——协作机器人的七大优势 优傲机器人——协作机器人的七大优势

1、协作机器人易于编程   一些新的协作机器人设计为用户友好且易于编程,从而无需工程师来实施。有些甚至具有手动引导功能,协作机器人可以通过示例来学到东西,同时可以按照完成其编程任务 ...

优傲机器人——激光焊接机器人的特点介绍 优傲机器人——激光焊接机器人的特点介绍

1、具有非接触性,激光形成的点径最小可以到0. 1mm,送锡装置最小可以到0.2mm,可实现微间距封装(贴装)元件的焊接。   2、因为是短时间的局部加热,对基板与周边零件的热影响很小,焊点质 ...

优傲协作机器人助力本土金属制造企业提升产能 优傲协作机器人助力本土金属制造企业提升产能

2022年七月,人力资源与社会保障部发布第二季度《全国招聘大于求职“最缺工”的100个职业排行》 ,「焊工」赫然上榜,位列第十五,相关岗位工人缺口大、求人倍率高,典型需求市场自南至北遍布全 ...

优傲机器人——六轴焊接机器人的常见问题及解析 优傲机器人——六轴焊接机器人的常见问题及解析

焊缝尺寸不匹配   焊缝尺寸主要指的是焊缝的宽度和焊缝余高,一般系统设定的焊接速度、电流、电压和焊接范围都是恒定的,如果出现焊缝不匹配的现象,就需要检查一下送丝机构,送丝机磨损或者 ...

优傲机器人——码垛机器人抓手原理 优傲机器人——码垛机器人抓手原理

码垛机器人大多执行抓取放置操作,即机器人从传送带上抓取物料,并沿运动路径放置在托盘上的指定位置。因此,根据机器人完成码垛时与传送带和托盘的位置关系,并考虑运动过程中的障碍物,选择“ ...

优傲机器人示教器的保养维护 优傲机器人示教器的保养维护

优傲机器人保养应从实际需要出发按适当的频度清洁机器人示教器;   尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;   若有条件,机器人示教器不适用时应拆下并放置在 ...

优傲机器人——六轴串联机器人的优缺点介绍 优傲机器人——六轴串联机器人的优缺点介绍

优点:   结构紧凑,安装占地面积小;   灵活性好,手部到达位置范围大,具有较好的避障性能;   没有移动关节,关节密封性能好,摩擦小,惯量小;   关节驱动力小,能耗较低。   ...

优傲机器人——关节机器人的优缺点介绍 优傲机器人——关节机器人的优缺点介绍

关节机器人的优点:   1、有很高的自由度,5——6轴,适合于几乎任何轨迹或角度的工作   2、可以自由编程,完成全自动化的工作   3、提高生产效率,可控制的错误率   4、代替很多不 ...

优傲机器人——机械臂的分类及详细介绍 优傲机器人——机械臂的分类及详细介绍

⒈搬运机械臂   这种机械臂用途很广,一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求,只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料器人,工件堆垛机械臂,注塑机配套用的机械等。 ...

优傲UR10协作机器人活跃在汽车生产线 优傲UR10协作机器人活跃在汽车生产线

汽车生产技术快速提升、工艺愈加复杂,各类零部件也持续更迭升级,外加定制化、柔性化、智能化趋势加强,这一切都让协作机器人行业与汽车行业密切融合,并呈现出相互促进、并行发展的趋势。同时 ...

优傲机器人——六轴机器人常见故障和修理方法 优傲机器人——六轴机器人常见故障和修理方法

1.先清洁后维修   对污染较重的电气设备,先对其按钮、接线点、接触点进行清洁,检查外部控制键是否失灵。许多故障都是由脏污及导电尘块引起的,一经清洁故障往往会排除。   2.先电源后设 ...

栏目导航
客服中心

在线咨询:QQ


联系方式联系方式

联 系 人:黄经理

联系QQ:3271883383

联系电话:13522565663


扫码添加微信(手机端请先保存图片)

工作时间工作时间

工作日:9:00-17:00

节假日:仅处理紧急事件

Contact us

联系我们

联系电话 QQ咨询
QQ咨询

3271883383

公司地址
返回顶部