库卡机器人控制系统分析

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

1. 底层操控器

　　底层操控器作为操控体系的中心，其适用性对整个体系至关重要。其功用直接影响操控体系的可靠性、数据处理速度和实时数据收集。移动机器人工作环境恶劣，搅扰源较多。因而，挑选一个安稳可靠的运动操控器是非常重要的，它不只满意了体系的要求，而且具有杰出的可扩展性和兼容性。

　　为了实现机器人的有效操控外围设备，操控器提供了相应的设备层操控函数，该函数能够直接访问操控机器人的硬件寄存器来操控机器人的操作，和操控功用能够使设备驱动程序不再是依赖于特定的硬件，所以经过调用接口操控功用能够实现有效操控的机器人。

　　2. 电气体系

　　在挑选了轮式全向移动机器人操控体系的硬件之后，根据移动机器人的硬件组成，设计了电气体系。移动机器人电气体系首要包含三部分：主电路、伺服驱动体系电路和PLC操控体系电路。

　　移动机器人操控体系的主电路由PLC和继电器操控。换句话说，继电器由线圈和辅助触点组成。当线圈通电时，其对应的常开触点闭合，常闭触点断开。

　　3.I / O装备

　　I/O装备段包含I/O刷新周期（通常为4ms）和I/O数据映像区域的巨细信息。将软PLC编程体系的工程装备模块可视化，以满意不同机器人使用对I/O设备的不同要求。机器人首要使用其他信号作为结尾执行器I/O，连接在机器人手臂结尾的连接器上，以保证其功用。

　　4. PLC程序

　　在底层操控器中，利用编程软件step7 PROFESSIONAL V12的PTO运动操控指令，经过位置操控对四个转向伺服电机进行操控，从而操控四个车轮的转向角度。此外，扩展的模仿输出模块用于输出电压值和操控驱动机器人的四轮电机。排除硬件因素，程序的质量直接决议了运动的功用。因而，计划的制定是整个设计的重要组成部分。

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