库卡机器人受力误差与操控补偿

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

高端装备制作表现着一个国家综合国力的凹凸。目前,我国正在大力发展高铁技术、大飞机项目、核能项目、航空航天项目等一系列重大项目,取得了注目的成就。这些项目都具有相同的特点,就是相对精度要求高、结构复杂、尺度大,因而,对其工件的制作要求很高。而传统的固定式制作办法很难满足这些要求。

                                 

  库卡机器人因为其作业空间大、运动空间可达性好、操作控制灵敏、尺度小等优点,目前,现已够越来越广泛的应用于加工制作范畴,构成柔性制作系统。但是,机器人的定位精度尤其是其定位精度较低,因而,其在高精度加工范畴运用有限。说明了机器人定位精度进步的办法,搭建机器人在线补偿系统,结合相应的算法对其差错进行在线补偿,从而进步机器人在加工过程中的定位精度。

  剖析了六轴串联机器人的相关知识,包含机器人的结构、机器人的操作方式、库卡机器人署理坐标系等,KUKA KR5 arc型机器人,建立了该机器人的D-H模型,剖析了机器人的差错,根据该模型对KUKA KR5 arc型机器人进行了标定,经过标定,能够在必定程度上进步机器人的**定位精度。剖析了机器人受力与机器人变形量的关系,并规划试验,测量得到机器人的刚度矩阵,机器人的刚度矩阵,研究经过测量机器人受力,结合机器人刚度矩阵测量差错,进而进行补偿的办法,规划试验系统验证该办法的有用性。

  搭建机器人受力在线补偿系统,机器人在受力情况下在线补偿的办法,提出了根据比例-积分-微分(PID)的机器人补偿算法。该系统能够有用进步机器人在受力情况下的定位精度。

更多相关内容
库卡机器人实操技巧零点失效原因 库卡机器人实操技巧零点失效原因

一、零点失效的原因:   在剖析零点失效原因之前,咱们先弄清一个问题。   长期以来,咱们一直称此故障为“零点丢掉”,这是一种不精确的描述。KUKA机器人零点参数不会“丢掉”,它是记载 ...

工业机器人选型参数注意事项——库卡机器人 工业机器人选型参数注意事项——库卡机器人

1.机器人轴数。机器人的轴数影响的是自由度,假如是针对一个简单的直来直去的场合,比方一条皮带线从一边去放到另一边去,选简单的四轴机器人就能够了;假如机器人的活动空间不大的话,但需求机 ...

库卡机器人电机常见问题 库卡机器人电机常见问题

1、库卡机器人电机线圈修理漏电烧过流过压发热发烫启动就报警跳闸工作无力;   2、伺服电机失磁修理工作无力低速(空载)可以高速(作业)报警无力;   3、机器人外部轴电机修理中遇到编 ...

KUKA机器人外部轴电机编组 KUKA机器人外部轴电机编组

弧焊工作站为提高焊接可达率,通常会用到各种变位机,常见的变位机形式有L型变位机、倾翻式变位机、头尾架变位机等。其中L型变位机、倾翻式变位机都有两个外部轴,某些特别工况,需要焊接过程中 ...

从载重、精度、范围解析了解机库卡器人 从载重、精度、范围解析了解机库卡器人

承载才能:用力量说话   机器人在其操作范围内所能站在任何方位的质量范围。机器人的载荷不只取决于载荷的质量,还取决于机器人的速度和方向。承载才能是指高速运行时的承载才能。承载才能不 ...

库卡机器人管线包作用 库卡机器人管线包作用

1.机器人管道包括电缆线束、机器人SMB线、机器人通信线和机器人连接线作为通信、供电电缆和光纤。产品具有高耐热性、耐油性、耐弯曲性、抗冲击性、绝缘性等优良性能。 ...

库卡机器人电气焊和气保焊的不同 库卡机器人电气焊和气保焊的不同

二保焊 是“二氧化碳气体维护焊”的俗称,与氩气维护焊(俗称“氩弧焊”)及其它气体维护焊合称“气保焊”。   二保焊的长处是明弧焊接,易实现全方位半 ...

库卡机器人控制柜故障分析及解决方法 库卡机器人控制柜故障分析及解决方法

一:开关经常跳或许不能合闸?   1. 开关老化   2 .开关选型不对   3 .水泵卡死或电机内部短路   4 .线路老化,短路,用线过小或许缺相。   处理方法:   将操控系统的电源关 ...

德国宝沃与库卡机器人公司正式签约 德国宝沃与库卡机器人公司正式签约

6月21日,在德国慕尼黑国际机器人及主动化技能博览会(AUTOMATICA)上,知名轿车制作企业德国宝沃轿车集团与世界优异的工业机器人制作商库卡机器人有限公司,正式签署战略协作体谅备忘录。德国 ...

库卡机器人轨迹的精度提高方法 库卡机器人轨迹的精度提高方法

1)除了把tcp作准(或者用数模导入),是否还有方法进步轨道精度?   2)现场有切开等工艺,对轨道精度要求较高,假如机器人轨道呈现锯齿等抖动形成的现象,怎么处理?   3)ABB机器人供 ...

库卡机器人开机前保养检查 库卡机器人开机前保养检查

1、开机前必须进行设备点检,承认设备完好后方可开机操作   2、查看和整理操作场所,保证无易燃物(如油抹布、废弃油手套、油漆、香水等)且无漏气漏水漏电现象;   3、保证操作室温度不 ...

KUKA 新型铰接臂机器人 KR SCARA KUKA 新型铰接臂机器人 KR SCARA

新型铰接臂机器人 KR SCARA 是 KUKA 推出的工业生产的牢靠辅佐,它的首要强项是完成小零件装配、物料转移或检测使命。在这方面,6 kg 以下负载等级中,鲜有其他机器人能与 KUKA SCARA 机器人抗 ...

转移机器人的特点——库卡机器人 转移机器人的特点——库卡机器人

1、能够进行高精度包装操作   依据堆叠机器人与其他机器设备的集成,智能机器人能够完全完成原始的杂乱包装操作,为公司节省了大量劳动力,为公司的智能出产和出产做出了应有的贡献。    ...

库卡机器人运动轴方式处理 库卡机器人运动轴方式处理

机器人操作的界说是通过某个组织在空间上移动部件和东西,需求自然地表现部件、东西、组织本身的位置和姿态。为了界说和运用表现电位的数学量,必须界说坐标系,给出表现的规则。 ...

库卡KUKA机器人知识点 库卡KUKA机器人知识点

1、库卡机械臂本体是由 1)底座 2)转盘 3)平衡缸 4)大臂 5)小臂 6)中心轴组成。其间平衡缸不是每台机器人都有的,负载较大的机器人则会配备平衡缸。 ...

KUKA机器人配置抓手功能 KUKA机器人配置抓手功能

1. 将抓手移动到空阔区域,中止对抓手的一切机械维护操作,留意安全!   2. 将“程序图片和配置文件”文件夹拷入U盘,插到操控柜上   3. 在SmartPAD ...

工业机器人功用特征——库卡 工业机器人功用特征——库卡

工业机器人的功用特征影响着机器人的作业功率和可靠性,在机器人规划和选用时应考虑如下几个功用政策:   (1)安闲度安闲度是衡量机器人技术水平的首要政策。所谓安闲度是指运动件有关于固 ...

KUKA机器人零点校正步骤 KUKA机器人零点校正步骤

1:T1模式,无选择程序,程序发动键正常,机器人各轴抵达零点附近位置;   2:将EMD进行衔接,机器人为X32;   3:用设备尾部拧开将盖子拧开,并将设 ...

库卡机器人不同时间段保养 库卡机器人不同时间段保养

1、三个月查看和保养内容   (1)控制部分的电缆   (2)控制器的通风   (3)联接机械本体的电缆   (4)接插件的固定状况是否出色   (5)拧紧机器上的盖板和各种附加件    ...

焊接机器人的自由度选择——库卡机器人 焊接机器人的自由度选择——库卡机器人

焊接机器人的臂和腕是基本动作部分。任何一种设计的机器人臂部都有三个自由度,以确保臂的端部可以抵达其工作范围内的任何一点。腕部的三个自由度是绕空间彼此垂直的三个坐标轴X、Y、Z的反转运 ...

栏目导航
客服中心

在线咨询:QQ


联系方式联系方式

联 系 人:黄经理

联系QQ:3271883383

联系电话:13522565663


扫码添加微信(手机端请先保存图片)

工作时间工作时间

工作日:9:00-17:00

节假日:仅处理紧急事件

Contact us

联系我们

联系电话 QQ咨询
QQ咨询

3271883383

公司地址
返回顶部