工业机器人操作机坐标形式分类——OTC欧地希

1)直角坐标型工业机器人

　　其运动部分由三个相互垂直的直线移动(即PPP)组成，其作业空间图形为长方形。它在各个轴向的移动间隔，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于方位和姿态的编程核算，定位精度高，操控无耦合，结构简略，但机体所占空间体积大，动作规模小，灵活性差，难与其他工业机器人和谐作业。

　　2)圆柱坐标型工业机器人

　　其运动方式是通过一个转动和两个移动组成的运动体系来完成的，其作业空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的作业空间条件下，机体所占体积小，而运动规模大，其方位精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人和谐作业。

　　3)球坐标型工业机器人

　　球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动(即RRP,一个反转，一个俯仰和一个弹性运动)所组成，其作业空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低方位的和谐工件，其方位精度高，方位差错与臂长成正比。

　　4)多关节型工业机器人

　　又称反转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其前三个关节是反转副(即RRR)，该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做反转运动和俯仰摇摆，小臂做仰俯摇摆。其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人和谐作业，但方位精度教低，有平衡问题，操控耦合，这种工业机器人使用越来越广泛。

　　5)平面关节型工业机器人

　　它选用一个移动关节和两个反转关节(即PRR)，移动关节完成上下运动，而两个反转关节则操控前后、左右运动。这种方式的工业机器人又称(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)安装机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简略，动作灵活，多用于安装作业中，特别适合小标准零件的插接安装，如在电子工业的插接、安装中使用广泛。

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