并联与串联机器人相比的优缺点——川崎

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：川崎/Kawasaki

机器人从组织学的角度能够分为串联机器人和并联机器人两大类。串联机器人以开环组织为机器人组织原型；并联机器人为有一个或几个闭环组成的关节点坐标彼此相关的机器人。

　　什么是串联机器人？

　　串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆经过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动然后带动连杆的相对运动，使结尾焊枪达到合适的位姿。

　　什么是并联机器人？

　　并联机器人是指动渠道和定渠道，经过至少两个独立的运动链相连接，组织具有两个或许两个以上的自由度，以并联方式驱动的一种闭环的机器人。

　　并联机器人和传统工业用串联机器人在使用上构成互补关系，它是一个关闭的运动链，和串联机器人相比较，一般由上下运动渠道和两条或许两条以上运动支链构成，运动渠道和运动支链之间构成一个或多个闭环组织，经过改动各个支链的运动状况，使整个组织具有多个能够操作的自由度。

　　并联机器人与串联机器人相比的优缺点是什么？

　　1、简略点说，串联机器人就像人的一个手拿东西，而并联机器人就相当于两个手一起端东西。

　　2、串联机器人研讨得较为老练，具有结构简略，成本低，操控简略，运动空间大等优点，已成功使用于许多范畴，如各种机床，装配车间等。

　　3、并联机器人的研讨与串联机器人相比起步较晚，还有许多理论问题没有解决。

　　4、并联机器人具有刚度大，承载才能强，精度高，结尾件惯性小等优点，在高速，大承载才能的场合，与串联机器人相比具有显着优势。已有许多成功使用的事例。比方运动模拟器，delta机器人等。

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