工业机器人编码器的分类——雅马哈

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：雅马哈/YAMAHA

依据检测原理，编码器可分为光学式.磁式.依据其刻度法和信号输出形式，感应式和电容式可分为增量式.三种肯定式和混合式。

　　1.增量编码器：

　　增量编码器能够生成方位.视点和转数等信息。每个转刻线的数量决议了编码器每个转向控制设备传输的脉冲数。控制设备从参考点核算脉冲数，以确认当时方位。发动后，该编码器需求操作参考点，以返回参考点，以确认编码器的实践方位。

　　增量编码器直接使用光电转换原理输出三组方波脉冲A.B和Z相;A.B两组脉冲相位差为90度，便于判断旋转方向，而Z相是每旋转一个脉冲，用于基准点定位。其优点是原理结构简略，机械平均寿命可达数万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适用于远程传输。其缺点是无法输出轴旋转的肯定方位信息。

　　2.肯定编码器：

　　可生成方位.视点、转数等信息，并核算指定类型的步距。因而，每个步距角都分配了独特的码型。每个转弯可用的码型数量决议了分辨率。每个码型能够构成唯一的参考点，提供肯定的方位信息。因而，发动后，无需参考点即可丈量此类编码器。单圈编码器丈量一个圈内的肯定方位。多圈编码器不只能够丈量一个圈内的方位，还能够提供转弯数量。

　　肯定编码器是一种直接输出数字的传感器。它的圆形码盘上沿径向有几个同心码盘。每条道路由透光和不透光的风扇区组成。相邻码道的风扇树木是双重关系。码盘上的码道数是其二进制数字的位数。盘的一侧是光源，另一侧对应的每个码道都有一个光敏元件。当盘处于不同方位时，每个光敏元件依据光是否转换相应的电平信号，构成二进制数。这种编码器的特点是不需求计数器。您能够在转轴的任何方位阅览固定的对应方位的数字代码。显然，必须有N条路吗?目前，我国有16种肯定编码器产品。

　　3、混合式肯定编码器：

　　混合肯定编码器输出两组信息，一组用于检测具有肯定信息功能的磁极方位;另一组与增量编码器完全相同。

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