爱普生机器人程序操作

一、新建一个项目

　　1 ）单击“项目” ，翻开左图所示项目菜单，单击“新建” ，翻开右图所示窗口，翻开一个项目（存储在电脑路程序文件）

　　二、翻开一个项目（存储在电脑路程序文件）

　　1）单击“项目” ，挑选“翻开”

　　三、编译并下载程序

　　1）在工具栏上单击创立并下载程序图标“ ” 或许单击翻开运转窗口图标，软件即会编译程序，假如程序没有过错就会将程序下载到控制器。假如程序有过错，状态栏会显示程序过错信息，如下图所示。将光标移到过错信息一栏，双击左键光标即会跳到程序过错的那一行去，然后修正程序后从头下载程序

　　四、运转程序

　　1）在工具栏上单击翻开运转窗口图标“” ，翻开运转窗口

　　五、单步调试程序

　　1）单击程序ZUI左端设置断点

　　2）在工具栏上单击翻开运转窗口图标“ ” ，翻开运转窗口，单击“开端” 运转程序

　　3）按“F11 ”或单击图标“ ” 运转下一行。按“F7”或单击图标“ ” 运转到下一个断点。

　　六、局部变量、模块变量及全局变量的界说及差异

　　1）局部变量：在一个函数内界说的变量，只能在同一函数内运用

　　2）模块变量：在程序的最初界说，能够在同一个程序里运用

　　3）全局变量：能够在同一个项目里运用

　　七、编写一个初始化函数翻开马达、设定运转功率及速度（参看程序init_demo）

　　八、用GO、 JUMP、 MOVE、 ARC指令编写一个简略的程序（参看程序move_demo)

　　九、编写一个简略输入输出操作程序（参看程序IO_demo)

　　十、编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo)

　　十一、编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo)

　　1) 串口设置

　　单击“设置” ，挑选“系统配置” 翻开控制器设置画面。单击“RS232” ，挑选“端口1” 进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“运用” ，然后封闭设置画面

　　十二、编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo)

　　1) 控制器IP设置

　　单击“设置” ，挑选“系统配置” 翻开控制器设置画面。单击“配置” ，进入下图所示以太网设置画面， IP地址前3位与上位机保持一致， ZUI后一位与上位机不同。设置好后单击“运用” ，然后封闭设置画面

　　2) 以太网端口设置

　　单击“设置” ，挑选“系统配置” 翻开控制器设置画面。单击“TCP/IP” ，挑选一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面， IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“运用” ，然后封闭设置画面

　　3) 以太网通讯程序

　　十三、矩阵运用程序（参看程序pallet_demo)

　　1）矩阵界说

　　2）矩阵调用程序

　　十四、点文件操作及点位修正

　　1) 点位界说（一般用示教办法示教点位，直接指定时要注意点的特点，否则运动时简单撞机）

　　P1 = XY(200, 100, -25, 0) ' 向点P1分配坐标

　　Pick = XY(300, 200, -45, 0) ' 向点pick方位分配坐标

　　P10 = Here ' 向当时方位分配某个点

　　P1=p2 ‘将点P2赋值给P1

　　用点标签调用点位

　　25

　　2）用点标签调用点位

　　For i = 0 To 10

　　Go pick

　　Jump place

　　Next i

　　3）用变量调用点位

　　For i = 0 To 10

　　Go P(i)

　　Next i

　　4）上载程序中点文件

　　发动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1. pts” 。您还能够运用LoadPoints

　　句子在程序中加载其他点。

　　Function main

　　Integer i

　　LoadPoints "model1 .pts"

　　For i = 0 To 1 0

　　J i k

　　26

　　Jump pick

　　Jump place

　　Next i

　　Fend

　　5）保存点文件

　　Function main

　　P1 = XY(200, 100, -25, 0) ' 向点P1分配坐标

　　Pick = XY(300, 200, -45, 0) ' 向点pick方位分配坐标

　　Savepoints "robot1. pts" ' 将点保存到点文件"robot1. pts"

　　Fend

　　6）点位特点指定

　　1、 LOCAL特点（指定机器人坐标是相对那个坐标系的方位）

　　P1 = XY(300, -125. 54, -42. 3, 0) /1 ' P1在本地坐标1中

　　2、左右手姿态指定

　　若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，增加斜杠(/) ，这以后是L（左手方向）或R（右手方向）27（右手方向）。

　　P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L ' 手的方向为左

　　P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R ' 本地2为右手方向

　　您能够运用Hand 句子和函数读取和设置点手的方向。

　　Hand P1, Righty

　　3、 6轴肘姿态指定

　　若要在点分配句子中为6 轴机器人指定肘的方向，增加一个斜杠(/) ，这以后是A（上

　　方肘方向）或B（下方肘方向）

　　指定P1肘的方向为下方。

　　P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B

　　4、指定6轴手腕姿态

　　若要在点分配句子中为6 轴机器人指定手腕的方向，增加一个斜杠 (/) ，这以后是NF（非回转手腕方向）或F（回转手腕方向）。

　　指定P2点手腕方向为翻转。

　　P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 1 80) /F

　　5、指定J4Flag和J6Flag点特点

　　在工作规模的某些点上即便第四关节或第六关节旋转360 度 6 轴机器人也能够，在工作规模的某些点上，即便第四关节或第六关节旋转360 度， 6 轴机器人也能够，具有相同的方位和方向。为了区别这些点，供给了J4Flag 和J6Flag 点的特点。这些

　　标记答应您为某个既定点的关节4 和关节6 指定一个方位规模。

　　若要在分配句子中指定J4Flag，增加一个斜杠(/) ，这以后是J4F0（-180<第四关节视点<= 180）或J4F1（第四关节视点<= -180 或180<第四关节视点）。

　　P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1

　　若要在点分配句子中指定J6Flag，增加一个斜杠 (/) ，这以后为J6F0（-180<第六关节视点<= 180）， J6F1（-360 <第六关节视点<= -180 或180<第六关节视点<= 360），或J6Fn（-180*(n+1) <第六关节视点<= 180 * n 或180 *n <第六关节视点<= 180 *

　　（n+1））。

　　P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2

　　5、指定J1Flag和J2Flag点特点

　　在工作规模的某些点上，即便第一关节或第二关节旋转360 度， RS 系列也能够具有相同的方位和方向。为了区别这些点，供给了J1Flag 和J2Flag 点的特点。这些标记答应您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个方位规模。

　　若要在点分配句子中指定J1Flag，增加一个斜杠(/) ，这以后是J1F0（-90<第一关节视点<=270）或J1F1（-270<=第一关节视点<=-90 或270<第一关节视点<=450）。

　　P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1

　　若要在点分配句子中指定J2Flag，增加一个斜杠 (/) ，这以后是J2F0（-180<第二关节视点<=180）， J2F1（-360<第二关节视点<=-180 或180<第二关节视点<=360）。

　　P2 XY (300 175 40 90) /J2F1

　　29

　　P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1

　　J1Flag和J2Flag点特点

　　在机器人坐标系的原点，即便第一关节在旋转， RS 系列也能够具有相同的方位和方向。为了区别这些点，供给了J1Ang 点的特点。

　　7）提取和设置点位

　　运用CX， CY， CZ， CU， CV， CW， CS 和CT 指令取得一个点的坐标，或对其进行设置。

　　xcoord = CX(P1)

　　P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)

　　ycoord = CY(P*) ' 获取当时的Y方位坐标

　　CX(pick) = 25. 5

　　CY(pick) = CY(pick) + 2. 3

　　8）点位修正

　　有几种办法能够修正某个点而无需再示教。您能够用相对偏移值或ZUI值更改一个或多个坐标值。

　　若要设置某个坐标的ZUI值，运用冒号，后跟轴的字母和值。

　　若要向坐标增加相对偏移值，运用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。假如偏移值为负，则轴字母的前面是减号。假如省掉了括号，其将被主动增加。

　　Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1

　　Go P1 : Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的第一方位，移动到P1

　　G P1 X(20) Y(50) Z( 25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 第一方位移动到P1

　　十五、编写一个回待机位样例程序

　　在有的运用中因为空间受限，机器人在异常停机后或许处在不确定方位，假如直接用指令回待机方位就有或许撞到其他治具，这时咱们必须写一个回初始方位的程序让机器人安全回到待机位。一般咱们能够先获取机器人当时姿态以及当时坐标，然后依据当时姿态和当时坐标来决定先移动那个轴或先到那个过渡点，以保证机械手安全回到待机位。（注意回原点时用低功率，防止误操作时速度过快撞坏机器人）

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