雅马哈与上位机TCP通讯

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：雅马哈/YAMAHA

1.能够先用调试帮手测试，先设定电脑IP以及雅马哈操控器IP，系统--通讯设置，设置操控器的IP

　　2.在选项--通用以太网端口，设置GP0（通讯目标），模式伺服，通讯目标的IP，端口1004，改行符CRLF，这儿要留意了，有换行符的0A 0B为换行符，不增加会不辨认的

　　3.刚才在操控器那端，设置的通讯目标为伺服端，那操控器便是客户端，在调试帮手这儿，设置的目标便是操控器端，一切协议类型为客户端TCP Client，一切这儿设置的是操控器的IP和端口，留意跟操控设置的IP端口一致

　　4.详细代码如下：

　　*CONNECT:

　　DQ2$="trigger,"+"1"+","+"1" '--------DQ$为字符串，DQ!为实数，DQ%为整数类型

　　A$="" '--------字符串清空

　　SEND DQ2$ TO GP0'-----------------------GP0为通讯端，触发上相机1摄影｛取料摄影｝

　　SEND GP0 TO A$'---------------接纳端，当通讯GP在前面就为接纳，否则为发送，A$为字符串

　　OK$=MID$（A$,1,1） '----------读取A$从第1个开端的1个字符，赋值给OK$

　　IF OK$="1" THEN

　　X!=VAL（MID$（A$,3,8））'-----一般都为8个字节，VAL为字符串转换成实数

　　Y!=VAL（MID$（A$,12,8））

　　R!=VAL（MID$（A$,21,8））

　　LOC1（P2）=X! '--------把实数X！传送给P2点位的榜首轴坐标

　　LOC2（P2）=Y!

　　LOC4（P2）=R!

　　LOC3（P2）=50

　　GOTO *MAIN

　　ELSE

　　DELAY 5000

　　GOTO *CONNECT

　　HALT

　　ENDIF

　　5.如果相机发送1，-100.340，223.4500,23.56000,0，那我收到的榜首个字符便是1，第二个便是，第三个便是-，以此类推。这儿要留意要知道机器人坐标的最大数值，这儿雅马哈的最大位数连上+-和小数点。是8位字符，所以每个坐标都要满8位，如果坐标不满（可能10.12也有可能是100.12）就要补零，要么上位机相机补零，要么机器人操控器辨认字符或许分隔符，雅马哈是不能辨认分隔符的，而爱普生是能够的，有辨认分隔符指令会简单点不用补零，辨认字符的话会比较费事。所以雅马哈的话最好时上位机补零后发送到机器人，

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