库卡机器人编程之干涉区间

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

同一工位的机器人，在作业过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，一台机器人(Master)具有***优先的权利，即该机器人首要进入干与区，作业完结之后另一台机器人(Slave)才可以进入该干与区作业。任意一台机器人**入(Master)，在工艺上都答应（除了影响运转时间外），答应运用干与区信号对控制机器人运转，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干与，选用互锁信号来控制。

　（1）Rob2机器人为Master,Rob1机器人为Slave. Rob1和Rob2机器人在进入干与区之前首要分别对彼此进行初始化（开启干与区监控并开释干与区）。

　（2）机器人进入干与区三种情形：

　　1、Rob1机器人进入干与区前,发送从机欲进入干与区的恳求信号，并检测Rob2作为主机是否发送欲进入干与区的恳求信号。假如主机Rob2进入干与区的恳求信号被激活，无论此刻Rob2进入或则即将进入干与区，此刻Rob1都将停止运动并等候Rob2完结运动退出干与区。

　　2、假如Rob1和Rob2同时宣布欲进入干与区的恳求信号，Rob2机器人优**入，此刻Rob1都将停止运动并等候Rob2完结运动退出干与区。

　　3、假如Rob1作为从机已进入干与区时，Rob2若想进入干与区，Rob2必须停止运动并等候Rob1完结运动退出干与区。

　（3）待进入干与区的机器人必须等候已进入干与区的机器人完结运动退出干与区后方可进入。

更多相关内容

	库卡示教器编程 (1 ）示教：P6点、 P7点、 P8点、 p9点、 HOME 　　参照P4点，用 LIN指令示教P6点：分别参照P3点、 P2点、 Pl点，用PTP指令分别示教P7点、 P8点、 pg点；用PTP指令回归HOME点所示，完结机器 ...
	工业机器人和变位机的标定——库卡机器人机械手变位机一般依照驱动电动机的组成个数分为：复合型变位机，单轴变位机、双轴变位机和三轴变位机等。在机械臂焊接作业之前和焊接过程中，变位机通过夹藏的东西来装卡和定位被焊接的工件，对 ...
	机器人保养内容——库卡机器人机器人保养内容主要为替换六个轴减速器润滑油和J4轴齿轮轴润滑油、易损件替换、控制柜内各模块运转状况检查、控制柜内各线缆磨损状况检查等。　　长时间不替换油脂会形成机器人六个轴被现已变 ...
	库卡焊接机器人设备保证焊接质量在国内焊接机器人设备职业发展速度较快，从曩昔的个别企业运用，到现在的大多数职业出产焊接都离不开库卡机器人设备，应用领域越来越广泛。　　焊接工作中较重要的便是保证焊接质量，焊接质量 ...
	库卡机器人Win10装wv兼容方法一.概要：　　用win10体系的，在装置WoV4.0.X或许WoV5.0.x后，翻开总线配置时WoV会停止工作：　　准备在线衔接总线时，发现没网卡适配器供选择：　　并且信息窗口有报错信息提示：　　 ...
	库卡机器人配置工作空间监控步骤可为一台机器人装备作业空间。作业空间为设备供给安全保证。作业空间的类型分为两种: 　　1、作业空间为禁区　　只允许机器人在该作业空间外部运转。　 ...
	库卡机器人A1轴的齿轮油加注 1. 将油泵连接到排放软管上。　　2. 经过排放软管不断增加规定数量的油。　　3.清洗磁性插头，查看密封，更换损坏的磁性插头。　　4. 安装磁旋塞并拧紧;M ...
	库卡机器人型号以及类型区分库卡工业机器人一般依照集中规范进行分类：　　1、依照轴数进行分类。　　2、依照使用场景进行分类。例如:焊接,码垛等。　　库卡机器人型号状况。　　 ...
	从载重、精度、范围解析了解机库卡器人承载才能:用力量说话　　机器人在其操作范围内所能站在任何方位的质量范围。机器人的载荷不只取决于载荷的质量，还取决于机器人的速度和方向。承载才能是指高速运行时的承载才能。承载才能不 ...
	库卡工业机器人定义及应用定义：工业机器人是广泛用于工业范畴的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依托自身的动力动力和控制能力实现各种工业加工制作功用。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化 ...
	库卡机器人首次调整步骤假如初次调整丢掉（如在更换电机或磕碰后），则复原初次调整。由于学习过的误差在调整丢掉后依然存在，所以库卡机器人能够计算出初次调整。对某个轴进行检查之前，有必要完成对所有较低编号的 ...
	库卡机器人指令及语法指令及语法　　· 程序结构　　o 模块　　§ 全局　　§ 局部　　§ 不带数据列表的模块　　o 功能块　　§ 全局　　§ 局部　　§ 带参数传递　　§ 体系预置的功能块　 ...
	库卡机器人常用调试工具一. 需求知晓：　　机器人型号：如 KR16-2 　　体系版别：如 KSS8.3.38 　　选项包 : 如 EthernetKRL 2.6 　　控制柜型号：如 Smallsize-2; ...
	弧焊机器人有限元的结构分析——库卡机器人随着中国制造2025的提出和国家对高端制造业的大力支持,我国的机器人产业发展非常敏捷,工业机器人也不断移风易俗焊接机器人。　　以十公斤弧焊机器人为基础,以轻质量、高刚度和高速度功能为方 ...
	库卡机器人编程语言中注释用处注释是在编程语言中弥补/ 阐明的部分。所有编程言语都由计算机指令（代码）和对文本编辑器的提示（注释）组成。　　如果进一步处理源程序（编译、解说等）时，处理软件则会忽略注释，因此不会 ...
	KUKA机器人程序语法 KUKA库卡机器人的测验　　1、查看KUKA机器人程序语法：　　--->菜单键File--->7CheckProgram 　　2、编程窗口(Test)：　　--->菜单键View--->5Test 　　(1)功能键：　　tart：发动程 ...
	库卡提高机器人轨迹的精度方法 1）除了把tcp作准（或者用数模导入），是否还有方法提高轨道精度？　　2）现场有切开等工艺，对轨道精度要求较高，如果机器人轨道呈现锯齿等抖动形成的现象，怎么处理？　　3）ABB机器人供 ...
	KUKA机器人零点校正步骤 1：T1模式，无选择程序，程序发动键正常，机器人各轴抵达零点附近位置；　　2：将EMD进行衔接，机器人为X32；　　3：用设备尾部拧开将盖子拧开，并将设 ...
	KUKA机器人BCO 如何运行 1、KUKA 机器人的初始化运转称为 BCO 运转。　　BCO 是 B lock coincidence （即程序段重合）的缩写。重合意为 “ 一致 ” 及 “ 时间 / 空间事情的会集 ”。　　在下列情况下要进行 BCO 运 ...
	库卡焊接机器人操作规范库卡焊接机器人的日常安全操作及维护。　　库卡焊接机器人操作I必须经过专业培训，掌握系统指示灯和按钮的使用方法，熟悉最基本的设备知识，安全知识和注意事项，方能上岗。　　开机前库卡 ...