机器人的中断功能及处理

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： OTC/欧地希

中止指计算机运转过程中，呈现某些意外情况需主机干涉时，机器能主动中止正在运转的程序并转入处理新情况的程序，处理完毕后又回来原被暂停的程序继续运转。

　　中止功用：

　　①提高计算机体系效率。计算机体系中处理机的作业速度远高于外围设备的作业速度。经过中止能够协调它们之间的作业。

　　②维持体系可靠正常作业。程序员不能直接干涉和操作机器，必须经过中止体系向操作体系宣布恳求，由操作体系来完结人为干涉。

　　③满足实时处理要求。在实时体系中，各种监测和控制装置随机地向处理机宣布中止恳求，处理机随时呼应并进行处理。

　　④供给毛病现场处理手段。处理机中设有各种毛病检测和过错诊断的部件，一旦发现毛病或过错，当即宣布中止恳求，进行毛病现场记载和隔离，为进一步处理供给必要的根据。

　　中止优先权：

　　在某一时刻有几个中止源一起宣布中止恳求时，处理器只呼应其间优先权最高的中止源。当处理机正在运转某个中止服务程序期间呈现另一个中止源的恳求时，假如后者的优先权低于前者，处理机不予理睬，反之，处理机当即呼应后者，进入所谓的“嵌套中止”。

　　中止处理过程：

　　①中止源宣布中止恳求；

　　②判别当时处理机是否答应中止和该中止源是否被屏蔽；

　　③优先权排队；

　　④处理机履行完当时指令或当时指令无法履行完，则当即中止当时程序，保护断点地址和处理机当时状况，转入相应的中止服务程序；

　　⑤履行中止服务程序；

　　⑥康复被保护的状况，履行“中止回来”指令回到被中止的程序或转入其他程序。

　　上述过程中前四项操作是由硬件完结的，后两项是由软件完结的。

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