“***近有后台用户问5.212 仓库溢出问题的原因，博主这儿告知你，这个主要是由于本身程序书写不规范导致的。 ”
YAMAHA 工业机器人实战技术帮你找到处理方式。
01
过错例程分析1
先看一段代码：
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA //过错地方
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
可以从图中代码看出一些问题来：在循环 FOR NEXT 句子内，呈现了跳转指令，
而且没有再次返回到循环内，也没有完毕循环，屡次运转今后就会呈现下图的过错5.212仓库溢出过错，这个时分持续运转，仍然仍是有这个过错，只能复位重来才可以，彻底处理这个问题的办法只能修改程序，主张修改成下面这个方式。
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
可以从上面代码看出一些问题来：在循环 FOR NEXT 句子内，呈现了跳转指令，而且没有再次返回到循环内，也没有完毕循环，屡次运转今后就会呈现下图的过错5.212仓库溢出过错，这个时分持续运转，仍然仍是有这个过错，只能复位重来才可以，彻底处理这个问题的办法只能修改程序，主张修改成下面这个方式。
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
EXIT FOR
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
也就多了一行 EXIT FOR 退出FOR 循环，这样仓库就不会导致溢出了，也就处理了这个问题。
手动移动各轴，听机械部分是否有噪音，假如有噪音，则检查轴承、减速器齿轮等传动装置；（5）在运转预备关断状态下，用抱闸开释开关开释抱闸（注：抱闸开释时，机器人臂或许落下造成损伤，开释前对或许坠落的臂进行支撑），用听声响的方法，确认抱闸是否开释，假如可以开释，则更换伺服驱动单元。
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WAIT ARM
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