安川电机——伺服电机的测速方法有哪些？

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： YASKAWA/安川

一般测速方法有3类：M法，T法，M/T法。

　　1.M法：

　　（1）M法：开一个时间窗口，在这个时间窗口内数编码器脉冲个数，速度越快，当然对于时间窗口数到的脉冲数就越多。

　　（2）角速度计算：角速度是指在时间窗口内的平均角速度。

　　角速度= K×脉冲数 K为定常系数

　　（3）精度：在时间窗口数到的脉冲数如果是N，其最大的绝对误差为1个脉冲，则理论的相对误差= 1/N。有个小窍门可以减小这个误差，就是如果数到的脉冲数为N，则把它改为N+0.5。这时的最大误差=1/2N。

　　（4）特点：

　　a．时间窗口越大，精度越高，但由测量造成的纯延时越大

　　b．在时间窗口不变的情况下，转速越慢，误差越大。

　　2.T法：

　　（1）T法：以编码器脉冲作为时间窗口，在这个时间窗口内，数定时器时钟源的脉冲数，也就是通常说的捕捉方式。当速度越快，编码器的时间窗口越短，脉冲个数也越少。

　　（2）角速度：角速度是指时间窗口内的平均角速度。

　　角速度= K/N, 其中K为定常系数

　　（3）精度：其最大的误差也是一个脉冲。相对误差=1/(N+1)

　　（4）特点：转速越低，精度越高，但由测量造成的纯延时越大

　　3.M/T法：

　　（1）M/T法：该法与T法类似，所不同的是T法以一个编码器脉冲为时间窗口，而M/T法以m个编码器脉冲为时间窗口，数定时器时钟源的脉冲个数。

　　（2）角速度：角速度是指在时间窗口内的平均角速度。

　　角速度=Km/N, 其中K为定常系数，m为组成时间窗口的编码器脉冲个数，N为时间窗口数到的定时器时钟源脉冲个数。

　　（3）特点：和T法相比，M/T法在高速时可改善测量精度，但相应的增加了纯延时。

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