安川电机——伺服电机的测速方法有哪些？

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： YASKAWA/安川

一般测速方法有3类：M法，T法，M/T法。

　　1.M法：

　　（1）M法：开一个时间窗口，在这个时间窗口内数编码器脉冲个数，速度越快，当然对于时间窗口数到的脉冲数就越多。

　　（2）角速度计算：角速度是指在时间窗口内的平均角速度。

　　角速度= K×脉冲数 K为定常系数

　　（3）精度：在时间窗口数到的脉冲数如果是N，其最大的绝对误差为1个脉冲，则理论的相对误差= 1/N。有个小窍门可以减小这个误差，就是如果数到的脉冲数为N，则把它改为N+0.5。这时的最大误差=1/2N。

　　（4）特点：

　　a．时间窗口越大，精度越高，但由测量造成的纯延时越大

　　b．在时间窗口不变的情况下，转速越慢，误差越大。

　　2.T法：

　　（1）T法：以编码器脉冲作为时间窗口，在这个时间窗口内，数定时器时钟源的脉冲数，也就是通常说的捕捉方式。当速度越快，编码器的时间窗口越短，脉冲个数也越少。

　　（2）角速度：角速度是指时间窗口内的平均角速度。

　　角速度= K/N, 其中K为定常系数

　　（3）精度：其最大的误差也是一个脉冲。相对误差=1/(N+1)

　　（4）特点：转速越低，精度越高，但由测量造成的纯延时越大

　　3.M/T法：

　　（1）M/T法：该法与T法类似，所不同的是T法以一个编码器脉冲为时间窗口，而M/T法以m个编码器脉冲为时间窗口，数定时器时钟源的脉冲个数。

　　（2）角速度：角速度是指在时间窗口内的平均角速度。

　　角速度=Km/N, 其中K为定常系数，m为组成时间窗口的编码器脉冲个数，N为时间窗口数到的定时器时钟源脉冲个数。

　　（3）特点：和T法相比，M/T法在高速时可改善测量精度，但相应的增加了纯延时。

更多相关内容

	安川变频器在石油工业的应用 1 引言　　多年来，安川公司在石油行业积累了非常丰富的经验，如G7/P7/F7/G5/P5/G5HHP/VS等不同系列的变频器都已经在OEM商中获得了广泛的应用，目前主要领域有离心分离机、泵、风机、运送设备 ...
	安川变频器——高压变频器的调速方式有哪些？ 1、液力耦合器方式。即在电机和负载之间串入一个液力耦合装置，通过液面的高低调节电机和负载之间耦合力的大小，实现负载的速度调节；　　2、串级调速。串级调速必需采用绕线式异步电动机，将 ...
	安川积极抗疫逐渐稳步恢复其产业今年7月10日,安川电机宣布公布今年3～5月期的合并会计清算汇报(根据国际性企业会计准则)。在其中,利润总额为62万美元,比同期相比降低22%。与下一代通信标准“5G”和半导体材料相关产品的主电动 ...
	安川机器人与配件的常见故障及解决方法汇总（1-8） 01、机器人开关经常跳或者不能合闸？　　原因：　　1.开关老化；　　2.开关选型不对；　　3.水泵卡死或电机内部短路；　　4.线路老化，短路，用线过小或者缺相。　　解决办法：将控 ...
	安川伺服驱动器调试办法在安川伺服驱动器调试时的的一些方法　　在低刚性(1——4)负载下的安川伺服系统中，惯量比就显得十分重要，从同步带结构来看，刚度约为1——2(甚至小于1)，此时惯量比无法进行自动调谐，必须 ...
	安川伺服驱动器故障代码R10的原因及解决方法 1、加/减速时间常数过小。提高加/减速时间常数。　　2、控制器设置的转矩限制值过小。提高转矩限制值。　　3、由于电源电压下降引起的转矩不足使电机不能起动。　　4、检查电源容量。　 ...
	安川V1000变频器上电后报警CPF06故障维修一、故障现象: 　　故障现象为上电后报警CPF06 ,无法复位。　　二、维修方法: 　　安川V1000变频器报CPF06故障解释为: EEPROM数据异常。一般可以通过重启变频器或执行初始化 ( A1-03=2220 ) ...
	安川机器人常见问题解答喷涂用途机器人防爆等级？　　符合TIIS、FM、ATEX、KCs规格，具体请查看相关目录。　　如何下载机器人的相关说明书？　　目前还未提供说明书的下载，说明书随机器人附赠，请妥善保管。 ...
	安川变频器——高压变频器的选型注意事项 1 选择过高电压等级的弊端　　选择过高的电压等级造成投资过高，回收期长。电压等级的提高，电机的绝缘必须提高，使电机价格增加。电压等级的提高，使变频器中电力半导体器件的串联数量加大， ...
	安川伺服电机反转参数设置的方法 1. 打开伺服驱动器的参数设置界面，找到反转参数设置选项。　　2. 设置反转参数，包括反转电压、反转速度等。根据具体情况，可以设置反转电压为-10V，反转速度为1000RPM。　　3. 保存设置后 ...
	安川变频器——低压变频器的控制方式有哪些？ 1、正弦脉宽调制　　正弦脉宽调制（SPWM）其特点是控制电路结构简单、成本较低，机械特性硬度也较好，能够满足一般传动的平滑调速要求，已在产业的各个领域得到广泛应用。　　但是，这种控 ...
	安川MOTOMAN伺服驱动器故障维修案例总结（1-2） 1、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；　　（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。　　处理方法：检测或查出正确的相位。　　（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位 ...
	安川伺服电机——伺服电机与步进电机的区别 1、控制方式不同　　步进电机：通过控制脉冲数来控制旋转角度，一个脉冲对应一个步距角。　　伺服电机：通过控制脉冲时间的长短来控制旋转角度。　　2、工作流程不同　　步进电机：步进 ...
	安川伺服驱动器报故障Fn000怎么处理 1.检查编码器电缆是否好，仔细检查编码线插头.焊接点和电缆弓\|脚排是否正常；　　2.如果没有发现电线和插头问题，排除编码器电缆的干扰，请将编码器电缆与其他电线(动力电缆)分开；　　3.线 ...
	伺服驱动器常见的故障原因及处理方法 1、LED灯是绿的，但是电机不动　　（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。　　处理方法：检查+INHIBIT和–INHIBIT端口。　　（2）故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。　 ...
	安川电机——电机运行前的检查工作（1）检查并清除电动机上的灰尘、杂物；　　（2）查对电动机铭牌上的电压、频率和电源电压、频率等是否与实际相符，接法是否正确。　　（3）用绝缘电阻表测量电动机绕组相与相之间和相对地 ...
	安川a1000变频器的接线方法一、主电路的接线　　1、电源应接到变频器输入端R、S、T接线端子上，一定不能接到变频器输出端（U、V、W）上，否则将损坏变频器。接线后，零碎线头必须清除干净，零碎线头可能造成异常，　 ...
	ATI+安川共同实现力控复杂工件焊缝打磨众所周知，传统的材料去除工作是依靠人工完成的，成本高、效率低、零件精度受人工影响较大，工人的安全也得不到有效的保障，那么有什么办法可以有效的解决这些问题呢? 　　今天就带大家了解机 ...
	安川变频器备件的改换变频器由多种部件组成，其中一些部件经临时任务后其性能会逐步下降、老化，这也是变频器发作故障的重要起因，为了保障装备临时的正常运转，下列器件应活期改换：　　2.1冷却风扇　　变频器 ...
	安川变频器——高压变频器的未来态势 1. 高压变频器将朝着大功率，小型化，轻型化的方向发展。　　2. 高压变频器将向着直接器件高压和多重叠加（器件串联和单元串联）两个方向发展。　　3. 更高电压、更大电流的新型电力半导体 ...