大负载的机器人影响效率和稳定性原因

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 电装/DENSO

对传统机器人来说,大负载的机器人控制难度会更大,这极大影响了机器人的效率和稳定性。

                             

  其主要原因如下:

  (1)传统的机器人编码器安装在减速机输入侧,但是减速机多少都有背隙,随着臂展的变长,背隙造成末端点位的偏差也会随之放大。

  (2)机器人在低速区,静摩擦、动摩擦转矩切换的时候,输入轴在匀速转动,输出轴可能呈现出一快一慢的跳跃式运动,而且负载越重,正压力、摩擦力都会增大,“爬行”现象还会表现得更明显。

  (3)机器人连杆截面的扭转刚度是一定的,随着臂展的变长,末端的扭转角度加大,这会降低整个机械传动链的谐振频率,进而影响到伺服的控制带宽,降低了控制性能、精度。

  (4)实际应用中,大负载机器人随着惯量增大,系统的固有频率降低,响应速度变慢,稳定性变差,超调量变大。

  (5)机器人没有主动安全防护功能。

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